Когда дело доходит до полета на мультикоптерах, мы обычно используем два основных режима полета. Один — режим Acro, а другой — режим самовыравнивания (Self-level).
Что такое режим самовыравнивания?
В режиме самовыравнивания, когда вы отпускаете стик пульта, дрон возвращается в выровненное положение. Как будто какая-то невидимая рука постоянно держит дрон в выровненном положении, когда им не управляет пилот. В Betaflight есть 2 различных режима самовыравнивания: режим Angle / «угол» и режим Horizon / «Горизонт». Между этими режимами есть небольшая разница.
Режим Angle / »Угол»
В режиме Angle / «угол» стик (рычажок) контролирует угол наклона вашего летательного аппарата. При переводе стика крена / тангажа в максимальное положение дрон также достигнет максимального разрешенного угла наклона (определенного пользователем) и он не перевернется. Когда вы отпустите стик обратно в центральное положение, коптер также выровняется. Это очень полезно для полетов в тесных пространствах, например внутри дома.
Режим Horizon / «Горизонт»
Так же, как и режим Angle / «угол», режим Horizon / «Горизонт» держит летательный аппарат в ровном положении, когда нет данных об отклонении стиков. Но дрон сделает сальто (перевернется), когда стик будет полностью отклонен. Однако выполнение акробатических полетов в этом режиме больше похоже на детскую игру типа «нажал кнопку — самолет сделал сальто». Здесь в улучшении профессионализма на помощь приходит режим Acro…
Что такое режим Acro?
Режим Acro также известен как manual [ручной] режим и режим rate [скорости, коэффициентов]. Режим Acro не выравнивает летательный аппарат автоматически, он сохранит положение крена и тангажа, когда вы отпустите стик. Поэтому пилоту придется постоянно вручную регулировать квадрокоптер, чтобы он не потерял контроль и не врезался в землю (отсюда название “ручного” режима). В режиме Acro вы стиками регулируете угловые скорости вращения дрона вокруг осей, в отличие от режима Angle / «угол». Это означает, что, когда вы переводите стик тангажа вперед и удерживаете его в таком положении, дрон продолжит вращаться с постоянной скоростью [отклонение стика задает угловую скорость вращения дрона]; в режиме же самовыравнивания дрон просто остается под углом [отклонение стика задает значение угла, с которым будет лететь дрон]. Чтобы вернуться в ровное положение, вам придется переместить сток в противоположном направлении.
Режимы Angle и Horizon:
Используют оба датчика гироскопа и акселерометра. Летательный аппарат держится ровно, когда стики не отклонены. Данные о положении стика тангажа и крена определяют, на какой угол летательный аппарат повернется вокруг заданной оси.
Режим Rate / Acro:
Использует только датчик гироскопа. Нужно двигать стиком, чтобы прекратить вращение и вручную вернуться в ровное положение. Данные о положении стика тангажа и крена определяют, как быстро летательный аппарат вращается вокруг осей.
Почему надо летать в режиме Acro?
Режим самовыравнивания легче для начинающих благодаря предсказуемому поведению: отпустите стик, и ваш дрон просто выровняется. Но режим Acro — единственный нормальный способ управлять мини-квадрокоптером в FPV. Cовет новичкам-переходите в режим Acro как можно скорее!
Вот некоторые из преимуществ полета в режиме Acro:
Самое большое преимущество — в режиме Acro вы получаете более плавное и точное управление дроном. В режиме самовыравнивания вам нужно «бороться» с датчиком акселерометра [ACC — accelerometer] и постоянно удерживать стик, поскольку дрон выравнивается, когда вы отпускаете стик.
В режиме Acro вам не нужно удерживать стики, вместо этого вам нужно только делать небольшие и четкие корректировки, что делает ваш полет более плавным. Режим Rate / Acro отлично подходит для таких акробатических фигур, как сальто [flip] и «бочка» [roll]. Этот режим позволяет выполнять такие трюки быстро и медленно, что может быть более визуально привлекательным, чем кувырки типа «моргнул-и-потерял» в режиме Horizon.
Как только вы постигнете суть, управление в режиме Rate / Acro станет на самом деле более интуитивным, плавным и естественным. Благодаря тому, что акселерометр выключен, характеристики полета более стабильны с меньшим количеством колебаний и внезапных “прыжков” дрона в воздухе. Это делает режим Acro лучшим выбором для аэросъемки, особенно если не использовать подвесы для камеры. Использование на один датчик меньше означает на одну точку неисправности меньше.
Кроме того, отключив акселерометр, вы можете высвободить вычислительную мощность с помощью контроллера полета (FC) для большего времени цикла или для других периферийных устройств. Когда вы впервые пробуете летать в режиме Rate / Acro это похоже на то, что вы управляете кукольным клоуном, который едет на моноколесе и балансирует мячом на своей голове! Присущая этому режиму нестабильность может привести к дорогостоящим авариям, и из-за этого режим Rate / Acro может отпугнуть новичков. Но вы получите большое чувство удовлетворения, когда начнете овладевать этим режимом. И когда вы начнете выполнять трюки, вы действительно почувствуете, что чего-то добиваетесь. Некоторые люди используют переключатель, чтобы вернуться в режим самовыравнивания, когда паникуют в режиме Acro. И это можно понять, но только до определенного момента! Вместо того, чтобы тренироваться, чтобы быстро использовать переключатель, научиться летать в режиме Acro все время и восстанавливать контроль после сомнительной ситуации — лучший навык, который стоит развивать в долгосрочной перспективе.
Ознакомьтесь с руководством по управлению дронами FPV (на английском).
Итак, как мне зависать?
Нет! Мы не “зависаем»! 🙂 Ну … мы колеблемся, но мы не должны “зависать” во время полета FPV. Легко запаниковать и просто полагаться на программное обеспечение, чтобы выровнять квадрокоптер, но это замедлит ваш учебный прогресс в долгосрочной перспективе. Также легко определить FPV-видео, когда пилот использует режим Angle / «угол»: они будут выглядеть отрывисто без той плавности, которую можно получить в режиме Acro. Вы должны тренироваться, чтобы привыкнуть зависать в режиме Acro, запоминать угол наклона камеры и место на экране, где появляется горизонт, когда квадрокоптер выравнивается.
Сколько времени нужно, чтобы изучить режим Rate / Acro
Освоение режима Rate / Acro не происходит в одночасье. Новичкам стоит настроиться на то, что вы несколько раз потерпите аварию, прежде чем овладеете этим режимом. Это может быть неприятно, поэтому, если есть возможность, мы рекомендуем вам сначала попрактиковаться в симуляторе. Очень поможет использование выносливой рамы квадрокоптера и множества дешевых и долговечных пропеллеров. Идите куда-нибудь на открытое пространство, где нет препятствий и людей, трава также поможет смягчить неизбежные падения. Следуйте этим рекомендациям, может пройти несколько дней, но однажды что-то “щелкнет” и это будет отличное чувство. Кроме того, новичкам может быть полезно увеличить экспоненциальность реакции пульта [expo], что создаст кривую при реакции на положение стиков. Использование коэффициента экспоненциальности реакции пульта [expo] означает, что реакция на отклонение стиков больше не будет линейной. Поэтому, если вы обнаружите, что ваш квадрокоптер чрезмерно реагирует на данные о положении стиков, добавление коэффициента экспоненциальности реакции пульта [expo] обеспечит вам более точный контроль в точке вокруг среднего положения стика. По мере того, как вы больше привыкнете к характеристикам своего квадрокоптера, снизьте коэффициент экспоненты реакции пульта (expo) до значения, при котором вам будет удобно управлять дроном. Позже вы также можете захотеть увеличить RC Rate (RC Rate — коэффициент реакции пульта, управляет скоростями вращения), чтобы быстрее делать сальто и бочки.
Полеты в Rate / Acro режиме без очков
Вот плохие новости:) Даже если вы освоили полеты на FPV в режиме Rate / Acro, полеты в режиме LOS [Line of Sight — прямой видимости] — это совсем другой зверь. Может показаться, что вы учитесь летать заново. Это действительно можно сказать о большинстве людей в отношении FPV, но полезно продолжать практиковать свои навыки в режиме LOS. Если ваша видеосистема вышла из строя, ваши навыки полета в режиме LOS могут помочь вам не наблюдать, как ваш самолет исчезает за горизонтом, а восстановить управление и вручную доставить дрон домой. Как включить режим Acro в Betaflight? На вкладке режимов в Betaflight нет опции «режим Acro» / «режим Acro», так как же ее включить? Режим Acro — это режим по умолчанию в Betaflight. Пока вы не находитесь в режиме Horizon / «Горизонт» или в режиме Angle / «угол», вы находитесь в режиме Acro, когда взводите (армите) квадрокоптер. Просто назначьте переключатель на ARM / «взведение» и не активируйте ни один из режимов самовыравнивания и вы будете летать в режиме Acro.
